一、结构平面图

二、应用规模

随着焊接功效进一步扩展
，将普遍应用于种种型养殖装备的焊接。另外今生产线经由部分装备及工序的变换
，可应用于汽车焊接（汽车零配件行业的后悬梁上臂、下横臂、左/右摆臂、前/后副车架、减震器支架）
，电力设施焊接、三轮车车架、半厢板焊接、压力容器焊接、医疗器械焊接、畜牧装备焊接等。

线体主要参数
机械人自由度：6
前序工件精度：误差±0.5mm
驱动方法：AC伺服方法
重复定位精度：±0.1mm

三、产品优势

①、整线自动化控制装备使用率高
，柔性强

控制系统分为总控制系统、装备分控制系统、AGV控制系统
，整线统一控制
，生产工位、生产产品种类可随意组合
，无邪多变。大幅提高了生产线效率。

接纳自动下料系统
，可实现钢管（钢筋）下料、自动弯管、钢管弧口自动下料等。定制工装夹具
，以机械装置取代了手工装配零部件
，准确、可靠的定位和夹紧
，工件始终处于最佳的施焊部位
，有用的避免和减轻了焊接变形
，焊缝成型性优异。

③、顺应多品种、大批量的生产要求

柔性自动化焊接系统接纳双工位双机械人
，实现焊接全自动化；等耸褂眯矢
，工人劳动强度低
，焊接品质好
，产品的不良率低
，其整体生产效率是人工的4-5倍。

④、信息化治理水平高
，生产运动反响实时、高效

线体控制和可视化治理辖档酮接
，让所有员工随时相识生产状态
，生产治理看板充分体现精益生产
，高效治理
，接纳电子化的要领
，版面无邪多变
，内容随时可以更改
，充分适用于各行各业生产治理。

车间物流系统接纳AGV运输
，系统整体控制物料配送实时合理、AGV小车智能防撞系统安合可靠。镌汰备料、装配及其他辅助的事情站环节。

生产线装备自动清静防护
，焊房全关闭式焊接
，烟尘净化系统可做到无烟车间
，镌汰烟尘、弧光对人体的危险。二氧化碳集中供应可省掉大宗人工工时
，比瓶装气体省宇量约为20%。

四、产品结构（图）

该项目运用24台工业焊接机械人、12套事情站、2台全自动激光切割机、2台全自动冲弧口机、3台自动切管机、4套智能AGV小车物流搬运系统、5台自动弯管机、吸烟除尘系统、双气路集中供气系统、可视化治理系统及中枢集中控制系统。

五、事情流程

将原质料由门型起重机或辅助吊具转移到切管区在自动切管机举行自动切管作业切管完成后部分担子在弯折区举行弯管将所有处置惩罚好的原质料安排在料车存下班位然后通过AGV物流车安排于待焊工位人工上料码放定位机构自动压紧
，焊接流程最先事情焊接完成后有AGV物流车将完成工件运送到焊接制品区域
，重复举行上述流程。

六、要害手艺应用

激光双视觉焊缝坐标传感模式及焊缝质量在线实时评价系统——本产品接纳双视觉跟踪
，精度高
，可用于厚壁焊缝的多道焊接
，弧长可凭证现真相形举行实时调理。

电弧传感器手艺——从焊接电弧的前后两头直接提取焊缝位置信号
，实时性好
，焊枪运动的无邪性和可达性好
，尤其切合本项目的焊接历程高精度、高智能化、全自动化的要求。

焊缝跟踪手艺——凭证焊接条件的转变要求焊接机械人能够实时检测出焊缝的误差
，并调解焊接路径和焊接参数
，包管焊接质量的可靠性。

设计坐标系与焊机坐标系的转换手艺——通过换算CAD图形某特征点的坐标与焊机坐标
，获得准确的焊枪坐标
，包管在框架结构焊接历程中
，焊枪处于准确职位置和准确的姿态。

动态行动轨迹赔偿算法——本项目通过接纳自有的动态行动轨迹赔偿算法
，可以对由于电机、减速机的运动爆发的误差予以赔偿和调解。通过控制软件调解赔偿硬件的精度
，降低了对硬件（外洋高精度电机、减速机）的设计要求和依赖性
，大大降低了本钱。

智能空间坐标系与智能视觉坐标系转换与标校手艺——实现焊机坐标系在若干三维位置处的标校丈量
，并以此为基础
，实现焊机坐标系与智能视觉系统的坐标系统的最小二乘转换。

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